谐波传动是一种靠中间柔性构件弹性变形来实现运动或动力传递的传动装置，由于中间柔性构件（柔轮）的变形过程基本上是一个对称的谐波，故而得名。1953年针对空间应用需求，美国的C.W Musser教授发明了谐波减速器，并于1959年获得美国专利。谐波减速器的基本结构为柔轮、刚轮及波发生器，椭圆形波发生器装入柔轮内圆使得柔轮发生弹性变形，柔轮长轴部分与刚轮完全啮合，而短轴部分完全脱开当波发生器旋转时，轮齿的啮合、啮出、脱开、啮入状态不断变化，从而形成了减速比很大的差齿传动。